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單位名稱(chēng)

聊城大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院

聯(lián)系人

王翀

職務(wù)

副教授

所屬行業(yè)

汽車(chē)（高端裝備自動(dòng)化）

申請(qǐng)推介的新技術(shù)新成果名稱(chēng)

柔性打磨機(jī)器人末端執(zhí)行器系統(tǒng)

新技術(shù)新成果簡(jiǎn)介

打磨是工業(yè)制造技術(shù)中重要的機(jī)械加工方法，常用于工件表面去毛刺、除漆、除銹、機(jī)器外殼的翻新等?，F(xiàn)有的打磨機(jī)器人需要依靠位置控制精度與力位誤差補(bǔ)償來(lái)實(shí)現(xiàn)理想的磨削量控制，因此控制器軟硬件往往十分昂貴。而一般的市場(chǎng)保有量巨大的通用機(jī)器人由于缺乏力和位移的實(shí)時(shí)補(bǔ)償功能而很難用于自動(dòng)化打磨。如能對(duì)現(xiàn)有的通用機(jī)器人進(jìn)行成本不高地升級(jí)改造，使之能夠用于自動(dòng)化打磨，可以提高打磨效率，降低人力成本，有效提升企業(yè)效益。 本團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)了一種打磨執(zhí)行器系統(tǒng)，可以安裝在通用機(jī)器人末端，完成自動(dòng)化打磨。此執(zhí)行器系統(tǒng)自身具有兩個(gè)自由度，一個(gè)自由度使得磨具可以旋轉(zhuǎn)；另一個(gè)自由度使磨具可以在軸向進(jìn)行伸縮調(diào)整，由彈簧氣壓雙平衡調(diào)節(jié)原理實(shí)現(xiàn)恒力控制。使用該執(zhí)行器無(wú)需事先對(duì)工作面輪廓進(jìn)行精確的測(cè)定，只需用示教法定義少數(shù)幾個(gè)關(guān)鍵路點(diǎn)，覆蓋要打磨的區(qū)域，然后設(shè)定恒定打磨力，用機(jī)器人最簡(jiǎn)關(guān)節(jié)移動(dòng)指令依次走過(guò)這些路點(diǎn)，執(zhí)行器的控制系統(tǒng)會(huì)調(diào)節(jié)接觸深度保證接觸力恒定。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該系統(tǒng)取得了令人滿(mǎn)意的結(jié)果，可安裝在大部分通用機(jī)器人上，也適用于國(guó)產(chǎn)中低端機(jī)器人，具有很高的費(fèi)效比。